多傳感器多目標粒子濾波算法

多傳感器多目標粒子濾波算法

為了能夠有效解決非線性、非高斯環境中多傳感器多目標跟蹤問題,提出了一種基于粒子濾波的多傳感器聯合概率數據互聯粒子濾波算法(MJPDAP).該算法應用廣義S-D分配的規則對每個傳感器送來的觀測數據進行排列組合以形成等效量測點,并計算所有等效量測點的聯合似然函數.在此基礎上,結合聯合概率數據互聯(JPDA)的思想計算各個粒子權值,以獲得最終的跟蹤結果.仿真結果表明,與單傳感器聯合概率數據互聯粒子濾波算法(SJPDAP)相比,該算法位置跟蹤精度能提高20m左右.

作 者： 熊偉 何友 張晶煒 XIONG Wei HE You ZHANG Jing-wei   作者單位： 海軍航空工程學院,信息融合技術研究所,山東,煙臺,264001  刊 名： 光電工程  ISTIC PKU 英文刊名： OPTO-ELECTRONIC ENGINEERING  年，卷(期)： 2005 32(4)  分類號： V556  關鍵詞： 目標跟蹤   粒子濾波   數據互聯   濾波算法  

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